yukicoder : No.1226 I hate Robot Arms

これは解法はすぐ思いついて解くのが面倒なタイプ。
https://yukicoder.me/problems/no/1226

問題

N個の腕とN+1個の関節からなるロボットアームがある。
端の関節は原点にあり、腕は長さ1で、各関節は0度を成している。
以下のクエリに答えよ。

• 指定した関節を指定した角度に変える
• 指定した腕を指定した長さに変える
• 指定した関節の位置を答える

解法

SegTreeに腕や関節の情報を乗せよう。
直前の関節からの相対的な位置と、次の腕への回転角度の計3値を乗せればよい。

template<int NV> class SegTree_1 {
public:
	vector<vector<double>> V;
	vector<double> comp(vector<double> a,vector<double> b) {
		vector<double> c(3);
		c[2]=a[2]+b[2];
		c[0]=a[0]+b[0]*cos(a[2])-b[1]*sin(a[2]);
		c[1]=a[1]+b[0]*sin(a[2])+b[1]*cos(a[2]);
		return c;
		
	}
	
	SegTree_1(){
		V.resize(NV*2);
		int i;
		for(i=NV;i<2*NV;i++) V[i]={1,0,0};
		for(i=NV-1;i>=1;i--) {
			V[i]=comp(V[2*i],V[2*i+1]);
		}
	};
	vector<double> getval(int x,int y,int l=0,int r=NV,int k=1) { // x<=i<y
		if(r<=x || y<=l) return {0,0,0};
		if(x<=l && r<=y) return V[k];
		return comp(getval(x,y,l,(l+r)/2,k*2),getval(x,y,(l+r)/2,r,k*2+1));
	}
	void update(int entry, int L,int D) {
		entry += NV;
		V[entry][2]=D*2*atan(1)*4/360;
		V[entry][0]=L*cos(V[entry][2]);
		V[entry][1]=L*sin(V[entry][2]);
		while(entry>1) entry>>=1, V[entry]=comp(V[entry*2],V[entry*2+1]);
	}
};

int L[101010];
int D[101010];
SegTree_1<1<<20> st;
int N,Q;

void solve() {
	int i,j,k,l,r,x,y; string s;
	
	cin>>N>>Q;
	FOR(i,N) L[i]=1;
	while(Q--) {
		cin>>i;
		if(i==0||i==1) {
			cin>>x>>y;
			x--;
			if(i==0) D[x]=y;
			if(i==1) L[x]=y;
			st.update(x,L[x],D[x]);
		}
		else {
			cin>>x;
			auto a=st.getval(0,x);
			_P("%.12lf %12lf\n",a[0],a[1]);
		}
	}
}

まとめ

最初2値乗せれば十分かと思ったけどうまくいかなかった。